Debut du stage, ambience trés sympatique, Joseph m'acceuille, il me presente les employés et l'entreprise. J'installe ma machine.

Recherche documentaire, premiere mission: faire marcher le bouton on/off du robot:

1. mettre la carte en veille dès son allumage
2. activer la carte quand on appuie sur le bouton
3. la remettre en veille quand on rappuie

plus tard:

1. envoyer l'ordre d'allumage/instinction a la tete par usb

• premier cpu grillé !
• le programme met l'arm en mode power-down, donc impossible de le flasher, obligé de trouver le moyen de n'avoir que le bootloader qui demarre en mettant une pin a la masse, mais on a grillé le processeur avec le multi en testant avec la carte sous tension !!

• Automate pour la gestion de l'allumage/extinction/led fini.
• Test de l'interaction avec une vrai tete.

• recherche driver ventilateur de la carte tete sous linux (gpio)

• stockage des données de calibration du robot (hors tete), directement dans la carte torse pour pouvoir changer les cartes tetes sans destroy le robot

• stoquage fini: on stoque sur un secteur, que l'on efface au debut (on remet tout les bit a 1), puis on ecrit par petit paquet (on met les zero)
• gestion deco/reco libusb: dcm ⇔ carte torse
• recherche: what to do when the arm abort (smart exception handling)
• refactoring du code usb: c ⇒ c++

• application to shutdown the robot when the geode shutdown: harakiri

• recherche pour la gestion du reseau sur la geode (udev/network manager/load balancing)
• ecriture des calibrations du robot dans la carte torse (ecriture de la partie dcm)
• la pression monte, la livraison des robots est dans 2 semaines, l'ambience est explosive, mais ca reste trés conviviale.
• gestion des bugs de l'i2c: impossible de planter la carte torse mm si l'esclave i2c met la clock a 0 (timeout)
• publication de la 1er video de nao pour la robocup il marche, on voit l'atelier de montage

• correction d'un bug de cross-compilation dans naoqi: fin de la fuite memoire de 1Mo/sec (on utilisait un crt et un ld-linux.so completement différents !!! (option –sysroot))
• creation d'un svn pour la distribution opennao

• open-embedded : packaging de opencv, uraball, ifplugd, acapela, soundtouch + patch pour support geode
• carte torse: reset puis clignotement rouge rapide en cas d'erreur hard
• carte torse: stoquage des numeros de version + utilitaire usb de relecture (n° robot, n° bootloader, n° carte)
• carte torse: allumer la tete et rester dans le bootloader quand le bouton est appuyé lors de la mise sous tension
• cross-compilation de naoqi: packaging des libraries dans oe, aide au nettoyage des fichiers cmake, separation intelligente entre lib fournit par noaqi (sous linux/windows/mac) et celle fournit par oe (pr la geode)
• regeneration d'un cross-tool-chain propre
• opennao: bug fixes: extinction du robot possible, demarrage du ventillo a fond
• openembedded : new meta package for the distribution, depending on everythink usefull for the robot
• flashage: 52 cartes torses avec numero de serie et robot

• oe : added package for lighteyes, lightears
• oe : support for ifplugd (relaunch the dhcp)
• oe/udev : support to reload dhcp when the wifi keys is inserted

• geode : corrected a problem with the nand flash and bad sector in the linux kernel
• oe : use git as the aldebaran-linux kernel scm
• flashage 16 cartes geode marqué "nand defecteuse" avec le nouveau kernel : ca marche youpi
• creation d'un git pour le kernel que nous utilisons, et integration dans opennao

• recherche realtime/thread posix : rtprintf, SCHED_FIFO, nanosleep, ...
• mode hla: (human logic annalyser) debuguage protocole usb entre carte torse et carte mere
• debut de mise en place latencytop + linux 2.6.25
• contrat??!!

• test 2.6.25, 2.6.24 + patch rt
• nouveau module naoqi: rttools
• port du dcm vers rttools dans une branche git a part

• mise en prod: rttools/dcm patché RT
• ctorse: (PC) programme test i2c
• ctorse: fixes usb/i2c that "segfaulted" the cboard
• ctorse: GUI to flash/get info of the robot

• ctorse: ajout du watchdog
• ctorse: extinction du robot par la batterie (i2c) (pour ne pas decharger la batterie)
• tete: debug i2c tete
• opennao:script de diagnostique et livraison au client