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Feb 14

Debut du stage, ambience trés sympatique, Joseph m'acceuille, il me presente les employés et l'entreprise. J'installe ma machine.

Feb 15

Recherche documentaire, premiere mission: faire marcher le bouton on/off du robot:

  1. mettre la carte en veille dès son allumage
  2. activer la carte quand on appuie sur le bouton
  3. la remettre en veille quand on rappuie

plus tard:

  1. envoyer l'ordre d'allumage/instinction a la tete par usb
  • premier cpu grillé !
  • le programme met l'arm en mode power-down, donc impossible de le flasher, obligé de trouver le moyen de n'avoir que le bootloader qui demarre en mettant une pin a la masse, mais on a grillé le processeur avec le multi en testant avec la carte sous tension !!

Feb 25

  • Automate pour la gestion de l'allumage/extinction/led fini.
  • Test de l'interaction avec une vrai tete.

:shutdown-automate.png

Feb 27

  • recherche driver ventilateur de la carte tete sous linux (gpio)

Feb 28

  • stockage des données de calibration du robot (hors tete), directement dans la carte torse pour pouvoir changer les cartes tetes sans destroy le robot

Mar 06

  • stoquage fini: on stoque sur un secteur, que l'on efface au debut (on remet tout les bit a 1), puis on ecrit par petit paquet (on met les zero)
  • gestion deco/reco libusb: dcm ⇔ carte torse
  • recherche: what to do when the arm abort (smart exception handling)
  • refactoring du code usb: c ⇒ c++

Mar 07

  • application to shutdown the robot when the geode shutdown: harakiri

Mar 18

  • recherche pour la gestion du reseau sur la geode (udev/network manager/load balancing)
  • ecriture des calibrations du robot dans la carte torse (ecriture de la partie dcm)
  • la pression monte, la livraison des robots est dans 2 semaines, l'ambience est explosive, mais ca reste trés conviviale.
  • gestion des bugs de l'i2c: impossible de planter la carte torse mm si l'esclave i2c met la clock a 0 (timeout)
  • publication de la 1er video de nao pour la robocup :-) il marche, on voit l'atelier de montage

Mar 22

  • correction d'un bug de cross-compilation dans naoqi: fin de la fuite memoire de 1Mo/sec (on utilisait un crt et un ld-linux.so completement différents !!! (option –sysroot))
  • creation d'un svn pour la distribution opennao

Avr 6

  • open-embedded : packaging de opencv, uraball, ifplugd, acapela, soundtouch + patch pour support geode
  • carte torse: reset puis clignotement rouge rapide en cas d'erreur hard
  • carte torse: stoquage des numeros de version + utilitaire usb de relecture (n° robot, n° bootloader, n° carte)
  • carte torse: allumer la tete et rester dans le bootloader quand le bouton est appuyé lors de la mise sous tension
  • cross-compilation de naoqi: packaging des libraries dans oe, aide au nettoyage des fichiers cmake, separation intelligente entre lib fournit par noaqi (sous linux/windows/mac) et celle fournit par oe (pr la geode)
  • regeneration d'un cross-tool-chain propre
  • opennao: bug fixes: extinction du robot possible, demarrage du ventillo a fond
  • openembedded : new meta package for the distribution, depending on everythink usefull for the robot
  • flashage: 52 cartes torses avec numero de serie et robot

Avr 8

  • oe : added package for lighteyes, lightears
  • oe : support for ifplugd (relaunch the dhcp)
  • oe/udev : support to reload dhcp when the wifi keys is inserted

Avr 12

  • geode : corrected a problem with the nand flash and bad sector in the linux kernel
  • oe : use git as the aldebaran-linux kernel scm
  • flashage 16 cartes geode marqué "nand defecteuse" avec le nouveau kernel : ca marche youpi:-)
  • creation d'un git pour le kernel que nous utilisons, et integration dans opennao

Avr 24

  • recherche realtime/thread posix : rtprintf, SCHED_FIFO, nanosleep, ...
  • mode hla: (human logic annalyser) debuguage protocole usb entre carte torse et carte mere
  • debut de mise en place latencytop + linux 2.6.25
  • contrat??!!

Avr 28

  • test 2.6.25, 2.6.24 + patch rt
  • nouveau module naoqi: rttools
  • port du dcm vers rttools dans une branche git a part

May 16

  • mise en prod: rttools/dcm patché RT
  • ctorse: (PC) programme test i2c
  • ctorse: fixes usb/i2c that "segfaulted" the cboard
  • ctorse: GUI to flash/get info of the robot

May 27

  • ctorse: ajout du watchdog
  • ctorse: extinction du robot par la batterie (i2c) (pour ne pas decharger la batterie)
  • tete: debug i2c tete
  • opennao:script de diagnostique et livraison au client
 
aldebaran.txt · Last modified: 2008/05/27 11:40 by ctaf
 
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